Печат с роботизирано рамо

Печатът с роботизирано рамо е 3D печат на бетон, при който дюзата се носи от многоосно индустриално рамо, а не от рамкова конструкция. Тъй като шестоосният робот управлява освен положението и ориентацията, дюзата може да се наклони, за да следва извита повърхнина, да полага наклонени или нераванинни слоеве и да достига елемента от направления, недостъпни за портална машина. Компромисът е в обхвата: стандартно рамо работи в радиус от няколко метра, затова производствената единица обикновено е елементът, а не сградата.

На практика

Роботизираните рамена се използват най-често в цех за сглобяеми елементи, фасадни панели, кофражни форми и възлови детайли, като същата клетка поема и довършителни и манипулационни операции. Обхватът се увеличава чрез монтаж върху линейна релса, въртяща маса или подвижна платформа, за сметка на допълнителна калибровка. Печатните траектории се генерират обикновено в параметрична среда и се превеждат за контролера на робота, тоест работният процес включва роботно програмиране, а не само обичайното нарязване на слоеве. Практическите ограничения са товароносимостта, воденето на маркуча и моментът от екструдера върху китката, както и задължителното обезопасяване на работната клетка.

Свързани понятия

• Портален принтер — рамкова машина с по-голям обхват, но с фиксирана ориентация на дюзата.
• Печатна траектория — програмираният път на дюзата, който при рамо се задава в шест оси.
• Префабрикирани елементи — заводското производство, в което рамената се прилагат най-често.